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- % streckenübertragungsfunktion
- s = tf('s');
- % stabil (hurwitzpolynom, 2 grad, selbes vorzeichen und reell kleiner 0)
- zG = (2*(1+s/4));
- nG = (s*(1+1/2e4*s+1/16e4*s^2));
- G = zG/nG;
- %bode(G)
- % anforderungen
- % doppelintegratorvorgabe (keine bleib. regelabweichung auf rampenf.
- % referenzsignal) e_inf|d(t)=t = 0
- % multipliziert mit s da einfach integrator bereits vorhanden
- di = 1/s^2*s;
- tr = 0.7; % anstiegszeit
- ue = 0.3; % erlaubtes überschwingen
- % durchtrittsfrequenz 20*log(abs(L(I*omega))) = 0 => abs(L(I*omega)) = 1
- % und wc*tr approx 1.5 => 1.5/tr = wc
- wc = 1.5/tr;
- % phasenreserve phi [grad] + ue [%] approx 70 => phi [grad] = 70 - ue [%]
- % = 70 - 100 * ue
- % phi [rad] = phi [grad] / 180 * pi
- phi = 70-100*ue;
- phir = phig/180*pi;
- R1 = (nG/s)/s;
- L1 = R1*G;
- % arg(L1(I*wc))
- [mag, phase] = bode(L1, wc);
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