gpsd/include/driver_ubx.h

/*
 * This file is Copyright 2010 by the GPSD project
 * BSD terms apply: see the file COPYING in the distribution root for details
 */
#ifndef _GPSD_UBX_H_
#define _GPSD_UBX_H_

typedef enum {
    UBX_CLASS_NAV = 0x01,     /**< Navigation */
    UBX_CLASS_RXM = 0x02,     /**< Receiver Manager */
    UBX_CLASS_INF = 0x04,     /**< Informative text messages */
    UBX_CLASS_ACK = 0x05,     /**< (Not) Acknowledges for cfg messages */
    UBX_CLASS_CFG = 0x06,     /**< Configuration requests */
    UBX_CLASS_UPD = 0x09,     /**< Firmware updates */
    UBX_CLASS_MON = 0x0a,     /**< System monitoring */
    UBX_CLASS_AID = 0x0b,     /**< AGPS (Deprecated) */
    UBX_CLASS_TIM = 0x0d,     /**< Time */
    UBX_CLASS_ESF = 0x10,     /**< External Sensor Fusion */
    UBX_CLASS_MGA = 0x13,     /**< Multi GNSS Assistance */
    UBX_CLASS_LOG = 0x21,     /**< Log */
    UBX_CLASS_SEC = 0x27,     /**< Security */
    UBX_CLASS_HNR = 0x28,     /**< High Rate Nav Results  */
    UBX_CLASS_NMEA = 0xf0,    /**< NMEA, for configuring */
    UBX_CLASS_RTCM3 = 0xf5,   /**< RTCM3, for configuring */
} ubx_classes_t;

#define UBX_MSGID(cls_, id_) (((cls_)<<8)|(id_))

typedef enum {
    UBX_ACK_ACK         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_ACK, 0x01),
    UBX_ACK_NAK         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_ACK, 0x00),

    // USB-AID- Deprecated
    UBX_AID_ALM         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_AID, 0x30),
    UBX_AID_AOP         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_AID, 0x33),
    UBX_AID_DATA        = UBX_MSGID(UBX_CLASS_AID, 0x10),
    UBX_AID_EPH         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_AID, 0x31),
    UBX_AID_HUI         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_AID, 0x02),
    UBX_AID_INI         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_AID, 0x01),
    UBX_AID_REQ         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_AID, 0x00),

    UBX_CFG_ANT         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x13),
    UBX_CFG_CFG         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x09),
    UBX_CFG_DAT         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x06),
    UBX_CFG_DGNSS       = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x70),
    UBX_CFG_DOSC        = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x61),
    UBX_CFG_DYNSEED     = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x85),
    UBX_CFG_ESRC        = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x60),
    UBX_CFG_FIXSEED     = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x84),
    UBX_CFG_GEOFENCE    = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x69),
    UBX_CFG_GNSS        = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x3e),
    UBX_CFG_HNR         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x5c),
    UBX_CFG_INF         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x02),
    UBX_CFG_ITFM        = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x39),
    UBX_CFG_LOGFILTER   = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x47),
    UBX_CFG_MSG         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x01),
    UBX_CFG_NAV5        = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x24),
    UBX_CFG_NAVX5       = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x23),
    UBX_CFG_NMEA        = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x17),
    UBX_CFG_ODO         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x1e),
    UBX_CFG_PM2         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x3b),
    UBX_CFG_PMS         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x86),
    UBX_CFG_PRT         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x00),
    UBX_CFG_PWR         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x57),
    UBX_CFG_RATE        = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x08),
    UBX_CFG_RINV        = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x34),
    UBX_CFG_RST         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x04),
    UBX_CFG_RXM         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x11),
    UBX_CFG_SBAS        = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x16),
    UBX_CFG_SMGR        = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x62),
    UBX_CFG_TMODE2      = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x3D),
    UBX_CFG_TMODE3      = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x71),
    UBX_CFG_TP5         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x31),
    UBX_CFG_TXSLOT      = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x53),
    UBX_CFG_USB         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x1b),

    UBX_ESF_ALG         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_ESF, 0x14),
    UBX_ESF_INS         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_ESF, 0x15),
    UBX_ESF_MEAS        = UBX_MSGID(UBX_CLASS_ESF, 0x02),
    UBX_ESF_RAW         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_ESF, 0x03),
    UBX_ESF_STATUS      = UBX_MSGID(UBX_CLASS_ESF, 0x10),

    UBX_HNR_ATT         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_HNR, 0x01),
    UBX_HNR_INS         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_HNR, 0x02),
    UBX_HNR_PVT         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_HNR, 0x00),

    UBX_INF_DEBUG       = UBX_MSGID(UBX_CLASS_INF, 0x04),
    UBX_INF_ERROR       = UBX_MSGID(UBX_CLASS_INF, 0X00),
    UBX_INF_NOTICE      = UBX_MSGID(UBX_CLASS_INF, 0x02),
    UBX_INF_TEST        = UBX_MSGID(UBX_CLASS_INF, 0x03),
    /* where is UBX-INF-USER documented? */
    UBX_INF_USER        = UBX_MSGID(UBX_CLASS_INF, 0x07),
    UBX_INF_WARNING     = UBX_MSGID(UBX_CLASS_INF, 0X01),

    UBX_LOG_BATCH               = UBX_MSGID(UBX_CLASS_LOG, 0x11),
    UBX_LOG_CREATE              = UBX_MSGID(UBX_CLASS_LOG, 0x07),
    UBX_LOG_ERASE               = UBX_MSGID(UBX_CLASS_LOG, 0x03),
    UBX_LOG_FINDTIME            = UBX_MSGID(UBX_CLASS_LOG, 0x0e),
    UBX_LOG_INFO                = UBX_MSGID(UBX_CLASS_LOG, 0x08),
    UBX_LOG_RETRIEVEBATCH       = UBX_MSGID(UBX_CLASS_LOG, 0x10),
    UBX_LOG_RETRIEVEPOSEXTRA    = UBX_MSGID(UBX_CLASS_LOG, 0x0f),
    UBX_LOG_RETRIEVEPOS         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_LOG, 0x0b),
    UBX_LOG_RETRIEVESTRING      = UBX_MSGID(UBX_CLASS_LOG, 0x0d),
    UBX_LOG_RETRIEVE            = UBX_MSGID(UBX_CLASS_LOG, 0x09),
    UBX_LOG_STRING              = UBX_MSGID(UBX_CLASS_LOG, 0x04),

    UBX_MGA_ACK         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MGA, 0x60),
    UBX_MGA_ANO         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MGA, 0x20),
    UBX_MGA_BDS         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MGA, 0x03),
    UBX_MGA_DBD         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MGA, 0x80),
    UBX_MGA_FLASH       = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MGA, 0x21),
    UBX_MGA_GAL         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MGA, 0x02),
    UBX_MGA_GLO         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MGA, 0x06),
    UBX_MGA_GPS         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MGA, 0x00),
    UBX_MGA_INI         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MGA, 0x40),
    UBX_MGA_QZSS        = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MGA, 0x05),

    UBX_MON_BATCH       = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x32),
    UBX_MON_EXCEPT      = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x05),
    UBX_MON_GNSS        = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x28),
    UBX_MON_HW2         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x0b),
    UBX_MON_HW3         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x37),
    UBX_MON_HW          = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x09),
    UBX_MON_IO          = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x02),
    UBX_MON_IPC         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x03),
    UBX_MON_MSGPP       = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x06),
    UBX_MON_PATCH       = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x27),
    UBX_MON_RF          = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x38),
    UBX_MON_RXBUF       = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x07),
    UBX_MON_RXR         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x21),
    UBX_MON_SCHED       = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x01),
    UBX_MON_SMGR        = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x2e),
    UBX_MON_SPAN        = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x31),
    UBX_MON_TXBUF       = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x08),
    UBX_MON_USB         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x0a),
    UBX_MON_VER         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x04),

    UBX_NAV_AOPSTATUS   = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x60),
    UBX_NAV_ATT         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x05),
    UBX_NAV_CLOCK       = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x22),
    UBX_NAV_DGPS        = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x31),
    UBX_NAV_DOP         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x04),
    UBX_NAV_EELL        = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x3d),
    UBX_NAV_EKFSTATUS   = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x40),
    UBX_NAV_EOE         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x61),
    UBX_NAV_GEOFENCE    = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x39),
    UBX_NAV_HPPOSECEF   = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x13),
    UBX_NAV_HPPOSLLH    = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x14),
    UBX_NAV_ODO         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x09),
    UBX_NAV_ORB         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x34),
    UBX_NAV_POSECEF     = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x01),
    UBX_NAV_POSLLH      = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x02),
    UBX_NAV_POSUTM      = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x08),
    UBX_NAV_PVT         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x07),
    UBX_NAV_RELPOSNED   = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x3c),
    UBX_NAV_RESETODO    = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x10),
    UBX_NAV_SAT         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x35),
    UBX_NAV_SBAS        = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x32),
    UBX_NAV_SIG         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x43),
    UBX_NAV_SOL         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x06),
    UBX_NAV_STATUS      = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x03),
    UBX_NAV_SVINFO      = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x30),
    UBX_NAV_SVIN        = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x3b),
    UBX_NAV_TIMEBDS     = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x24),
    UBX_NAV_TIMEGAL     = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x25),
    UBX_NAV_TIMEGLO     = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x23),
    UBX_NAV_TIMEGPS     = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x20),
    UBX_NAV_TIMELS      = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x26),
    UBX_NAV_TIMEQZSS    = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x27),
    UBX_NAV_TIMEUTC     = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x21),
    UBX_NAV_VELECEF     = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x11),
    UBX_NAV_VELNED      = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x12),

    UBX_RXM_ALM         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x30),
    UBX_RXM_EPH         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x31),
    UBX_RXM_IMES        = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x61),
    UBX_RXM_MEASX       = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x14),
    UBX_RXM_PMREQ       = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x41),
    UBX_RXM_POSREQ      = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x40),
    UBX_RXM_RAW         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x10),
    UBX_RXM_RAWX        = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x15),
    UBX_RXM_RLM         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x59),
    UBX_RXM_RTCM        = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x32),
    UBX_RXM_SFRB        = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x11),
    UBX_RXM_SFRBX       = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x13),
    UBX_RXM_SVSI        = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x20),

    UBX_SEC_SIGN        = UBX_MSGID(UBX_CLASS_SEC, 0x01),
    UBX_SEC_UNIQID      = UBX_MSGID(UBX_CLASS_SEC, 0x03),
    // UBX_SEC_SESSID      = UBX_MSGID(UBX_CLASS_SEC, 0x),  // Undocumented

    UBX_TIM_DOSC        = UBX_MSGID(UBX_CLASS_TIM, 0x11),
    UBX_TIM_FCHG        = UBX_MSGID(UBX_CLASS_TIM, 0x16),
    UBX_TIM_HOC         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_TIM, 0x17),
    UBX_TIM_SMEAS       = UBX_MSGID(UBX_CLASS_TIM, 0x13),
    UBX_TIM_SVIN        = UBX_MSGID(UBX_CLASS_TIM, 0x04),
    UBX_TIM_TM2         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_TIM, 0x03),
    UBX_TIM_TM          = UBX_MSGID(UBX_CLASS_TIM, 0x02),
    UBX_TIM_TOS         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_TIM, 0x12),
    UBX_TIM_TP          = UBX_MSGID(UBX_CLASS_TIM, 0x01),
    UBX_TIM_VCOCAL      = UBX_MSGID(UBX_CLASS_TIM, 0x15),
    UBX_TIM_VRFY        = UBX_MSGID(UBX_CLASS_TIM, 0x06),

    UBX_UPD_DOWNL       = UBX_MSGID(UBX_CLASS_UPD, 0x01),
    UBX_UPD_EXEC        = UBX_MSGID(UBX_CLASS_UPD, 0x03),
    UBX_UPD_MEMCPY      = UBX_MSGID(UBX_CLASS_UPD, 0x04),
    UBX_UPD_SOS         = UBX_MSGID(UBX_CLASS_UPD, 0x14),
    UBX_UPD_UPLOAD      = UBX_MSGID(UBX_CLASS_UPD, 0x02),

} ubx_message_t;

typedef enum {
    UBX_MODE_NOFIX  = 0x00,     /* no fix available */
    UBX_MODE_DR     = 0x01,     /* Dead reckoning */
    UBX_MODE_2D     = 0x02,     /* 2D fix */
    UBX_MODE_3D     = 0x03,     /* 3D fix */
    UBX_MODE_GPSDR  = 0x04,     /* GPS + dead reckoning */
    UBX_MODE_TMONLY = 0x05,     /* Time-only fix */
} ubx_mode_t;

#define UBX_LOG_BATCH_VALID_DATE      0x01
#define UBX_LOG_BATCH_VALID_TIME      0x02
#define UBX_LOG_BATCH_VALID_DATE_TIME (UBX_LOG_BATCH_VALID_DATE | \
                                       UBX_LOG_BATCH_VALID_TIME)
#define UBX_LOG_BATCH_CONTENTVALID_EXTRA_PVT    0x01
#define UBX_LOG_BATCH_CONTENTVALID_EXTRA_ODO    0x02

#define UBX_SOL_FLAG_GPS_FIX_OK 0x01
#define UBX_SOL_FLAG_DGPS 0x02
#define UBX_SOL_VALID_WEEK 0x04
#define UBX_SOL_VALID_TIME 0x08

#define UBX_TIMEGPS_VALID_TIME        0x01
#define UBX_TIMEGPS_VALID_WEEK        0x02
#define UBX_TIMEGPS_VALID_LEAP_SECOND 0x04

/* from UBX_NAV_SVINFO */
#define UBX_SAT_USED 0x01
#define UBX_SAT_DGPS 0x02
#define UBX_SAT_EPHALM 0x04
#define UBX_SAT_EPHEM 0x08
#define UBX_SAT_UNHEALTHY 0x10

#define UBX_SIG_IDLE 0
#define UBX_SIG_SRCH1 1
#define UBX_SIG_SRCH2 2
#define UBX_SIG_DETECT 3
#define UBX_SIG_CDLK 4
#define UBX_SIG_CDCRLK1 5
#define UBX_SIG_CDCRLK2 6
#define UBX_SIG_NAVMSG 7

#define UBX_NAV_PVT_VALID_DATE      0x01
#define UBX_NAV_PVT_VALID_TIME      0x02
#define UBX_NAV_PVT_VALID_RESL      0x04
#define UBX_NAV_PVT_VALID_DATE_TIME (UBX_NAV_PVT_VALID_DATE | \
                                     UBX_NAV_PVT_VALID_TIME)
#define UBX_NAV_PVT_VALID_MAG       0x08

#define UBX_NAV_PVT_FLAG_GPS_FIX_OK 0x01
#define UBX_NAV_PVT_FLAG_DGPS       0x02
#define UBX_NAV_PVT_FLAG_HDG_OK     0x20

#endif /* _GPSD_UBX_H_ */
// vim: set expandtab shiftwidth=4